Die Entwicklung begann unter der Projektbezeichnung P 53, später P 53 Z, in der zweiten Hälfte des Jahres 1943 in der Gothaer Waggonfabrik als Sturmlastensegler, der seine Ladung im Sturzflug ins Ziel bringen sollte. Ende des Jahres wurde der Entwurf vorgestellt. Auf Veranlassung des Reichsluftfahrtministerium wurden die Arbeiten unter der Bezeichnung Go345 fortgesetzt. Im Juli 1944 fanden im Windkanal der Luftfahrtforschungsanstalt in Braunschweig Untersuchungen mit einem Modell statt.
Es wurden zwei Ausführungen ins Auge gefasst. Die Frachtlastenseglervariante, die Go 345 A, war als antriebsloser Segler mit Bugradfahrwerk konzipiert.[1] Der Aufbau glich dem früherer Projekte wie beispielsweise der Gotha Go 242, war jedoch etwas kleiner. Die ab Anfang 1944 entwickelte Go345B (P 53 Z) erhielt zusätzlich einen Hilfsantrieb, der mit zwei Argus-Schmidt-Pulso-Schubrohren As014 (Pulsstrahltriebwerken) realisiert werden sollte. Zusätzlich wurde noch eine Bremsrakete eingebaut, um gezielte Punktlandungen auf begrenzter Landefläche zu ermöglichen, sowie eine Gleitkufe als Fahrgestell. Mit dieser Variante konnten zehn voll ausgerüstete Soldaten transportiert werden. Der Einstieg erfolgte bei beiden Varianten durch eine Rumpfseitentür. Bis zum Kriegsende entstanden lediglich eine Attrappe und ein kompletter Rumpf, der für Landeversuche genutzt werden sollte.[1]
