Das Pfarrdorf liegt zwei Kilometer nördlich des Kernortes Giebelstadt. Der Saarbach, der linke Quellbach des Schafbaches, fließt verrohrt hindurch. Westlich verläuft die Bundesstraße 19. Von dieser zweigt die den Ort im Süden berührende Kreisstraße WÜ13 ab. Durch Eßfeld führt der Fränkische Marienweg.
Am 20. Januar 820 wird Eßfeld erstmals erwähnt. Kaiser Ludwig der Fromme sprach in einer Urkunde dem Bistum Würzburg gewisse Besitztümer betreffend die Dörfer Eichesfeld und Gibulestadt zu.
Der Ortsname, der später unter anderem auch als "Eichsfelt", "Eychsfelt" und "Eygsfelt" erscheint, weist auf die Rodung eines Eichenwaldes hin oder auf einen Siedlungsplatz bzw. eine Lichtung bei den Eichen.
Im Zuge der Gebietsreform in Bayern wurde 1972 der Landkreis Ochsenfurt, in dem auch Eßfeld lag, dem Landkreis Würzburg zugeschlagen. Die Gemeinde Eßfeld, bestehend aus den Gemeindeteilen Eßfeld, Klingholz und Weidenmühle wurde am 1.Mai 1978 nach Giebelstadt eingegliedert.[5]
1910 erhielt der Ort eine zentrale Wasserversorgung, 1912 folgte die Elektrizität.
Im 16. Jahrhundert dürfte die Einwohnerzahl aufgrund der Daten aus diversen Registern bei etwa 350 gelegen haben.[6] 1812 waren es 501. Bis zum Ende des Zweiten Weltkrieges gab es keine großen Veränderungen mehr. Durch die Heimatvertriebenen aus den ehemaligen deutschen Ostgebieten schnellte dann die Einwohnerzahl nach oben. 1950 wurden 847 Einwohner gezählt, 289 davon Heimatvertriebene. Anfang der 1960er Jahre hatte sich die Zahl wieder auf 550 normalisiert. Nach einem leichten Sinken durch den Strukturwandel in der Landwirtschaft stieg die Zahl ab den 1990ern durch ein neues Siedlungsgebiet auf 715 im Januar 1997.
