Angelsdorf liegt zwischen Elsdorf und dem Ortsteil Esch. Die Bebauung der drei Orte geht ineinander über.
Durch den Ort verlaufen die Landstraße 278 und die Kreisstraße 38. Die ehemalige Bundesstraße 55 verlief südlich des Ortes, heute in Elsdorf noch als Köln-Aachener Straße bezeichnet. Sie ist die römischeVia Belgica. Die wegen des Braunkohleabbaus verlegte B 55 umgeht den Ort nördlich. Der Ort entwässert über das Escher Fließ, das mit dem Elsdorfer Fließ in den Finkelbach und kurz danach in die Erft mündet.
Erstmals urkundlich erwähnt wird das Dorf als „Angellesthorp“ im Jahre 1079. Größter Grundbesitzer war damals das Kloster St. Pantaleon aus Köln. Im liber valoris wird für Angelsdorf schon im 13. Jahrhundert eine Pfarrkirche erwähnt. Die Kirche St. Luzia wurde 1535 und 1865 neu gebaut oder erweitert. Bis zum Anfang des 19. Jahrhunderts war der Ort fast genauso groß wie Elsdorf.
Mit Einführung der Gemeindeordnung für die Rheinprovinz[3] kam es 1845 zur rechtlichen (Wieder-)Anerkennung der durch die Bürgermeistereien verwalteten Gemeinden als Gebietskörperschaft. Angelsdorf war ab 1848 eine von zunächst sieben Gemeinden der Bürgermeisterei Esch.[4][5] Wie alle Landbürgermeistereien in der Rheinprovinz erhielt die Bürgermeisterei Esch 1927 die Bezeichnung Amt.[6] Anfang 1938 wird das Amt Esch mit dem Amt Heppendorf vereinigt und in Amt Elsdorf umbenannt.[7]
Am 1. Januar 1975 wurde die Gemeinde Angelsdorf durch §8 des Gesetzes zur Neugliederung der Gemeinden und Kreise des Neugliederungsraumes Köln (Köln-Gesetz) mit den übrigen Gemeinden des Amtes Elsdorf (ohne die Ortsteile Ahe und Thorr) zur neuen Gemeinde Elsdorf zusammengeschlossen,[8] die dem neugebildeten Erftkreis (ab 2003 Rhein-Erft-Kreis) zugeordnet wurde.
Angelsdorf gehört zu den so genannten Bürgewaldgemeinden, die Rechte am Bürgewald besaßen. Dies ist der Legende nach dem heiligen Arnold von Arnoldsweiler zu verdanken, durch den legendären „Ritt um den Bürgewald“. Hauptort der Bürgewaldgemeinden ist Arnoldsweiler. Dorthin mussten die Angelsdorfer am Pfingstdienstag, später am Pfingstmontag, dem heiligen Arnold eine Kerze opfern. Dieser Wachszins wurde erst im 19. Jahrhundert aufgelöst.[9]
1951 wurden in der Nähe der Kaninhütte, Birkenstraße, 547 Gefallene des Zweiten Weltkrieges, die auf kleineren Gräberfeldern und Feldern im Braunkohleabbaugebiet lagen, umgebettet.[10]
↑Amtsblatt der Königlichen Regierung zu Köln, 1848, S. 11
↑Fr. Halm: Statistik des Regierungsbezirkes Cöln, Boisserée, 1865, S.251 (Online Google Books)
↑§2 des preußischen Gesetzes über die Regelung verschiedener Punkte des Gemeindeverfassungsrechts vom 27. Dezember 1927 (GS. S. 211), Landschaftsverband Westfalen-Lippe, Landesamt für Archivpflege: Archivpflege in Westfalen und Lippe, Seite 4 (PDF; 959kB)
↑Martin Bünermann, Heinz Köstering:Die Gemeinden und Kreise nach der kommunalen Gebietsreform in Nordrhein-Westfalen. Deutscher Gemeindeverlag, Köln 1975, ISBN 3-555-30092-X.
↑Urkunde von 1360 zur Bestätigung des Wachszinses, durch den Herzog von Jülich.