Der Ort liegt etwa 60km Luftlinie westnordwestlich des Oblastverwaltungszentrums Tula, etwa 10km vom rechten Ufer der Oka entfernt und der Grenze zu den Oblasten Moskau und Kaluga entfernt.
Saokski ist Verwaltungszentrum des RajonsSaokski sowie Sitz der Stadtgemeinde (gorodskoje posselenije) Rabotschi possjolok Saokski („Arbeitersiedlung Saokski“), zu der außerdem die Dörfer Netschajewskoje Lesnitschestwo (4km westsüdwestlich), Nikolskoje (nordöstlich anschließend) und Tatarskije Chutora (2km südöstlich) gehören.
Die Siedlung geht auf die Dörfer Unki (bekannt seit dem 17.Jahrhundert) und Iwanowka zurück. In den 1860er-Jahren wurde die EisenbahnstreckeMoskau– Kursk vorbeigeführt und dort die Station Iwanowo eröffnet. 1894 wurde diese nach der nahen, am linken Oka-Ufer gelegenen Kleinstadt Tarussa in Tarusskaja umbenannt.
Um die Station wuchs eine Siedlung, die 1924 Verwaltungssitz des neu geschaffenen Serpuchowski rajon, benannt nach der 20km nördlich gelegenen Stadt Serpuchow, wurde (der Rajon gehörte zum Gouvernement Tula, während die Stadt Serpuchow noch bis 1929 Sitz eines Ujesds des Gouvernements Moskau war). Nach mehreren territorialen Umgestaltungen und Umbenennungen (am 29. November 1926 in Tarusski rajon, 1929 in Pachomowski rajon) erhielt der Rajon am 20. Januar 1930 seine heutige Bezeichnung Saokski rajon mit Bezug zu Lage „hinter der Oka“ (russisch sa Okoi) aus Sicht der größten Stadt der Gegend Serpuchow.
1935 wurden die Siedlung bei der Bahnstation Tarusskaja und das Dorf Iwanowka vereinigt und erhielten den gleichen Namen wie der Rajon. Seit 9. September 1970 besitzt der Ort den Status einer Siedlung städtischen Typs.
In Saokski befindet sich die Station Tarusskaja bei Kilometer124 der auf diesem Abschnitt 1867 eröffneten und seit 1957 elektrifizierten Bahnstrecke Moskau– Kursk– Belgorod– Charkiw (Ukraine).
Wenig östlich der Siedlung führt die Regionalstraße 70K-024 vorbei, die alte Trasse der Fernstraße Moskau– Belgorod– Ukraine, die südlich von Serpuchow die neue, zur Autobahn ausgebauten Trasse der M2 verlässt und diese beim Beginn der Umgehung von Tula wieder erreicht. Die Autobahn verläuft etwa 6km östlich von Saokski.
12Itogi Vserossijskoj perepisi naselenija 2010 goda. Tom 1. Čislennostʹ i razmeščenie naselenija (Ergebnisse der allrussischen Volkszählung 2010. Band 1. Anzahl und Verteilung der Bevölkerung). Tabellen 5, S. 12–209; 11, S. 312–979 (Download von der Website des Föderalen Dienstes für staatliche Statistik der Russischen Föderation)
