In Heidenfeld beginnt in südlicher Richtung einer der ruhigsten und idyllischsten Abschnitte des Maintals, frei von (gewerblicher) Zersiedelung und von Landschaftszerschneidungen durch größere Verkehrswege. Dieser Abschnitt reicht bis zur Volkacher Mainschleife.
Mit der Gründung des am südlichen Ortsrand gelegenen Klosters Heidenfeld im Jahre 1096 wurde auch das Dorf erstmals urkundlich als „Heidenvelt“ erwähnt. Das Augustiner-Chorherrenstift wurde von der Stifterin Alberada Markgräfin von Schweinfurt und ihrem Gemahl Hermann von Kastl dem Bischof Adalbero von Würzburg übergeben. In der Blütezeit des Klosters betreuten die Augustinermönche des Chorherrenstifts über 30 Orte der Umgebung bzw. hatten dort ihre weit verstreuten Besitzungen.
1525 brannte das reich begüterte Stift im Bauernkrieg ab und 1554 noch einmal im Markgräflerkrieg. Durch den Barockbaumeister Balthasar Neumann sollten die zerstörten Gebäude wieder errichtet werden, von denen aber nur die eigentlichen Klostergebäude fertiggestellt wurden, die im Wesentlichen mit ihrer wertvollen Stuckausstattung erhalten blieben. Die Klosteranlage ging nach der Säkularisation zunächst in Privatbesitz über, gelangte über Umwege wieder in den Besitz der Kirche und dient den Ordensschwestern der Kongregation Schwestern des Erlösers als Alten- und Pflegeheim.
Bereits im 7. und 8. Jahrhundert hatte Heidenfeld als Centgerichtsort im Volkfeldgau eine große Bedeutung.
Bei der Säkularisation des Klosters Heidenfeld zu Beginn des 19.Jahrhunderts wurde die selbstständige Pfarrei St.Laurentius gegründet. Etwa zur gleichen Zeit wurde auch eine politische Gemeinde gegründet.
Zu Beginn des 19.Jahrhunderts zählte Heidenfeld etwa450 und zu Beginn des 20.Jahrhunderts 564Einwohner und 111Anwesen. 1928 war die Einwohnerzahl auf 680 angewachsen.
Die Kunstdenkmäler des Königreiches Bayern, III,17, Stadt und Bezirksamt Schweinfurt. München 1917. (Nachdruck München, 1983, ISBN 3-486-50471-1, S. 165 mit Abb. 125–126 [Pfarrkirche]).
