Humanoid Robotics Project
Humanoid Robotics Project（略称: HRP）とは、東京大学の井上博允教授をリーダーとした「人間協調・共存型ロボットシステム」の研究開発のこと。1998年から通商産業省（当時）・経済産業省（中央省庁再編後）主導の下、新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）と、財団法人製造科学技術センター（MSTC）を管理法人とし、独立行政法人産業技術総合研究所との共同研究により5ヵ年計画で実施された。
研究目的は「働く人間型ロボットの実用性を示す」ことであり、最初の成果機として2000年にホンダ・P3を改良したHRP-1が、2003年には最終成果機としてHRP-2が発表された。
設計製作を川田工業、全体仕様設計を産総研知能システム研究部門ヒューマノイド研究グループ、腕部仕様設計を安川電機、視覚部仕様設計を産総研知能システム研究部門3次元視覚研究グループ及び清水建設が担当した。
2002年からは、基盤技術研究促進事業「実環境で働く人間型ロボット基盤技術の研究開発」が5ヵ年計画で実施されている。開発を担当するのは、川田工業・産総研・川崎重工。
2007年にはその成果としてHRPの名を冠したHRP-3 Promet MK-IIを発表、防塵・防滴機能や滑りやすい路面などでの歩行機能、脚腕協調制御によって拡大された作業機能などを実現させている。
2006年から3年かけて「ユーザ指向ロボットオープンアーキテクチャの開発」の一環としてサイバネティックヒューマンHRP-4Cが開発された。
2010年9月15日には低価格の人間型ロボット研究開発用プラットフォーム｢HRP-4｣が開発され、2011年1月から外部研究機関への提供が開始された[1][2][3][4]。
2015年には経済産業省と米国防総省DARPAが合意した「人道支援と災害復旧に関するロボットの日米共同研究」にもとづき『DARPA Robotics Challenge 2015(DRC2015)』に参加するために、HRP-2を改造したHRP-2改を開発した。
2018年9月27日、本田技研工業の特許権を実施・利用することにより、アシモの開発技術を継承したHRP-5Pが発表された。HRP-5Pは建築現場や航空機・船舶など大型構造物組立での実用化を目指し、産業技術総合研究所が川田テクノロジーズおよび本田技研工業など複数の民間企業と協力して開発した重労働が可能な人間型ロボット試作機である[5][6]。
仕様
| Honda P31 (1997) |
HRP-1 (2000) |
HRP-2P (2002) |
HRP-2 Promet2 (2003) |
HRP-3P (2005) |
HRP-3 Promet MK-II2 (2007) |
HRP-4C3 (2009) |
HRP-4 (2010) |
HRP-5P (2018) | |||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 重量 | 130 kg | 130 kg | 58 kg | 58 kg | 65 kg | 68 kg | 43 kg | 39 kg | 101 kg | ||
| 全高 | 160.0 cm | 160 cm | 154.0 cm | 154.0 cm | 160.0 cm | 160.6 cm | 170 cm | 151 cm | 182 cm | ||
| 幅 | 60.0 cm | 60 cm | 65.0 cm | 62.0 cm | 66.4 cm | 69.3 cm | 44.0 cm | ||||
| Depth | 55.5 cm | 55.5 cm | 34.0 cm | 36.3 cm | 41.0 cm | 27.0 cm | |||||
| 歩行速度 | 2 km/h | 2 km/h | 2 km/h | 2 km/h | 2 km/h | 2 km/h | |||||
| 充電池 | Ni-Zn 135 V / 6 Ah |
Ni-Mh 48 V / 18 Ah |
Ni-Mh 48 V / 14.8 Ah |
Ni-Mh | Ni-Mh | ||||||
| 稼働時間 | 25 分 | 25 分 | 60 分 | 120 分 | 20 分 | ||||||
| 自由度 | 28 | 28 | 30 | 30 | 36 | 42 | 42 | 34 | 37 | ||
| センサー | 立体視カメラ | 2 | 2 | 3 | 3 | 3 | 3 | 3 | |||
| 目カメラ | - | - | - | - | 2 | 2 | 2 | ||||
| 走査式距離計 | - | - | - | - | - | Yes | Yes | ||||
| 画像 | 
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| 値段 | 26,000,000JPY | ||||||||||
脚注:
- 1.^ – HRP-1と比較参照.
- 2.^ - HRP-2とHRP-3は出渕裕によって外装が設計された。[7][8][9]
- 3.^ – "C" means "Cybernetic Human".[10]
出典
- ^ 産総研：働く人間型ロボット研究開発用プラットフォームHRP-4を開発 aist.go.jp | 2010年9月15日発表
- ^ 人間型ロボットHRP-4_基本ポーズ集【産総研公式】 - YouTube
- ^ 人間型ロボットHRP-4_歩行・体操他【産総研公式】 - YouTube
- ^ 人間型ロボットHRP-4_基本ポーズ集【産総研公式】 - YouTube
- ^ 産総研：人間と同じ重労働が可能な人間型ロボット試作機HRP-5Pを開発 aist.go.jp | 2018年9月27日閲覧
- ^ 重労働が可能な人間型ロボット (PDF) - 建設工業調査会 公式PDF
- ^ “Humanoid Robot HRP-2 "Promet"”. Kawada Industries, Inc. (Kawada Industries, Inc.) 2010年5月30日閲覧。
- ^ “HRP-3 Promet Robot Blue Collar Style”. Technovelgy LLC (Technovelgy LLC). (2007年6月20日) 2010年5月30日閲覧。
- ^ “人と共同作業を目指すロボット「HRP-2プロトタイプ」発表” (Japanese). PC Watch (Impress Watch). (2002年3月19日) 2010年5月30日閲覧。
- ^ “産総研、女性型ヒューマノイドロボット「HRP-4C」を発表” (Japanese). Robot Watch (Impress Watch). (2009年3月16日) 2010年5月30日閲覧。
