Humanoid Robotics Project
Humanoid Robotics Project（略称: HRP）とは、東京大学の井上博允教授をリーダーとした「人間協調・共存型ロボットシステム」の研究開発のこと。1998年から通商産業省（当時）・経済産業省（中央省庁再編後）主導の下、新エネルギー・産業技術総合開発機構（NEDO）と、財団法人製造科学技術センター（MSTC）を管理法人とし、独立行政法人産業技術総合研究所との共同研究により5ヵ年計画で実施された。
研究目的は「働く人間型ロボットの実用性を示す」ことであり、最初の成果機として2000年にホンダ・P3を改良したHRP-1が、2003年には最終成果機としてHRP-2が発表された。
設計製作を川田工業、全体仕様設計を産総研知能システム研究部門ヒューマノイド研究グループ、腕部仕様設計を安川電機、視覚部仕様設計を産総研知能システム研究部門3次元視覚研究グループ及び清水建設が担当した。
2002年からは、基盤技術研究促進事業「実環境で働く人間型ロボット基盤技術の研究開発」が5ヵ年計画で実施されている。開発を担当するのは、川田工業・産総研・川崎重工。
2007年にはその成果としてHRPの名を冠したHRP-3 Promet MK-IIを発表、防塵・防滴機能や滑りやすい路面などでの歩行機能、脚腕協調制御によって拡大された作業機能などを実現させている。
2006年から3年かけて「ユーザ指向ロボットオープンアーキテクチャの開発」の一環としてサイバネティックヒューマンHRP-4Cが開発された。
2011年には低価格な働く人間型ロボット研究開発用プラットフォームHRP-4が開発された[1][2]。
2015年には経済産業省と米国防総省DARPAが合意した「人道支援と災害復旧に関するロボットの日米共同研究」にもとづきDARPA Robotics Challenge 2015(DRC2015)に参加するために、HRP-2を改造したHRP-2改を開発した。
仕様
| Honda P31 (1997) |
HRP-1 (2000) |
HRP-2P (2002) |
HRP-2 Promet2 (2003) |
HRP-3P (2005) |
HRP-3 Promet MK-II2 (2007) |
HRP-4C3 (2009) |
HRP-4 (2010) | |||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 重量 | 130 kg | 130 kg | 58 kg | 58 kg | 65 kg | 68 kg | 43 kg | 39 kg | ||
| 全高 | 160.0 cm | 160 cm | 154.0 cm | 154.0 cm | 160.0 cm | 160.6 cm | 170 cm | 151 cm | ||
| 幅 | 60.0 cm | 60 cm | 65.0 cm | 62.0 cm | 66.4 cm | 69.3 cm | 44.0 cm | |||
| Depth | 55.5 cm | 55.5 cm | 34.0 cm | 36.3 cm | 41.0 cm | 27.0 cm | ||||
| 歩行速度 | 2 km/h | 2 km/h | 2 km/h | 2 km/h | 2 km/h | 2 km/h | ||||
| 充電池 | Ni-Zn 135 V / 6 Ah |
Ni-Mh 48 V / 18 Ah |
Ni-Mh 48 V / 14.8 Ah |
Ni-Mh | ||||||
| 稼働時間 | 25 分 | 25 分 | 60 分 | 120 分 | 20 分 | |||||
| 自由度 | 28 | 28 | 30 | 30 | 36 | 42 | 42 | 34 | ||
| センサー | 立体視カメラ | 2 | 2 | 3 | 3 | 3 | 3 | |||
| 目カメラ | - | - | - | - | 2 | 2 | ||||
| 走査式距離計 | - | - | - | - | - | Yes | ||||
| 画像 | 
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| 値段 | 26,000,000JPY | |||||||||
脚注:
- 1.^ – HRP-1と比較参照.
- 2.^ - HRP-2とHRP-3は出渕裕によって外装が設計された。[3][4][5]
- 3.^ – "C" means "Cybernetic Human".[6]
出典
- ^ 人間型ロボットHRP-4_歩行・体操他【産総研公式】 - YouTube
- ^ 人間型ロボットHRP-4_基本ポーズ集【産総研公式】 - YouTube
- ^ “Humanoid Robot HRP-2 "Promet"”. Kawada Industries, Inc. (Kawada Industries, Inc.) 2010年5月30日閲覧。
- ^ “HRP-3 Promet Robot Blue Collar Style”. Technovelgy LLC (Technovelgy LLC). (2007年6月20日) 2010年5月30日閲覧。
- ^ “人と共同作業を目指すロボット「HRP-2プロトタイプ」発表” (Japanese). PC Watch (Impress Watch). (2002年3月19日) 2010年5月30日閲覧。
- ^ “産総研、女性型ヒューマノイドロボット「HRP-4C」を発表” (Japanese). Robot Watch (Impress Watch). (2009年3月16日) 2010年5月30日閲覧。
