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Koudelka wird von Richard Schallert trainiert und startet für den Verein LSK Lomnice nad Popelkou. Bei seinem bisher weitesten Sprung erreichte er auf der Schattenbergschanze in Oberstdorf 142 Meter. 2004 nahm er erstmals an Springen im Continentalcup teil. 2006 folgten zunächst erste Einsätze im Sommer-Grand-Prix und im November 2006 absolvierte er in Kuusamo sein erstes Springen im Weltcup. Im Februar 2007 erreichte er in Klingenthal als Achter sein erstes Top-10-Ergebnis im Weltcup.
Roman Koudelka nahm an der Nordischen Skiweltmeisterschaft 2007 in Sapporo teil. Er wurde auf der Normalschanze und auf der Großschanze jeweils 25. und Neunter im Teamspringen. Bei der Juniorenweltmeisterschaft in Tarvisio gewann er die Goldmedaille auf der Normalschanze.