Internal Model Control

Internal Model Control ist ein Regelungsverfahren. Es kann nur auf stabile Systeme angewendet werden.

Für einen IMC Regler der Form $K_{IMC}={\frac {Q}{1-GQ}}$ sind folgende Punkte zu betrachten:

• Übertragungsfunktion wird aufgeteilt in Allpass und minimalphasigen Teil

$G=G_{A}G_{MP}$

Bsp.: $G={\frac {s-1}{(s+2)(s+3)}}={\frac {s-1}{s+1}}{\frac {s+1}{(s+2)(s+3)}}$

• Q aufstellen, mit m, so dass Q proper

$Q_{(s)}={\frac {1}{G_{MP(s)}}}F_{(s)}$

wobei für den Filter $F_{(s)}={\frac {1}{(\lambda s+1)^{m}}}$ Verbindung zur Bandbreite $\omega _{b}={\frac {1}{\lambda }}$ besteht.

• die Sensitivität

$S_{(s)}=1-G_{A}F_{(s)}$ so dass keine bleibende Regelabweichung $S_{(0)}=0\Rightarrow F_{(0)}=1$ herrscht.