Minkowski-Summe

Die Minkowski-Summe (benannt nach Hermann Minkowski) zweier Mengen A und B mit Elementen aus einem Vektorraum ist die resultierende Menge der Summen aller Elemente aus A und aller Elemente aus B. In Zeichen:

$A+B=\{c\,|\,\exists \,a\in A,\exists \,b\in B:c=a+b\}$

Kürzer:

$A+B=\{a+b\,|\,a\in A,b\in B\}$

Anwendungen findet die Minkowski-Summe zum Beispiel in der 2D- und 3D-Computergrafik und Bildverarbeitung (speziell Morphologie; wird dort allerdings meist binäre Dilation oder Dilatation genannt. Das Gegenstück ist die Erosion), in der linearen Optimierung (z. B. Minkowski-Summe eines Polytops und eines polyedrischen Kegels), in der Funktionalanalysis und in der Robotersteuerung.

Eigenschaften

Die Minkowski-Summe ist assoziativ, kommutativ und distributiv bezüglich der Vereinigung von Mengen (d.h. $A+(B\cup C)=(A+B)\cup (A+C)$.

Für die Mächtigkeit der Minkowski-Summe gilt $|A+B|\leq |A|\cdot |B|$ , denn jedes Element wird mit jedem addiert und mehrfache Summen befinden sich nur einmal in der Menge.

Die Minkowski-Summe aus konvexen Mengen ist wieder eine konvexe Menge. Bei konvexen Mengen kann die Berechnung der Minkowski-Summe auch sehr leicht grafisch erfolgen: Man schiebt ein Polytop auf dem Rand des anderen entlang und der überdeckte Bereich ist die Minkowski-Summe.

Beispiel

Gegeben A und B mit Elementen aus $\mathbb {R} ^{2}$:

A = {(1,0), (0,1), (0,-1)}, B = {(0,0), (1,1), (1,-1)}

Dann ist die Minkowski-Summe von A und B nach sturer Berechnung:

A+B = {(1,0),(2,1),(2,-1), (0,1),(1,2),(1,0), (0,-1),(1,0),(1,-2)}

Der Punkt (1,0) kommt dreifach vor, d.h.

A+B = {(1,0), (2,1), (2,-1), (0,1), (1,2), (0,-1), (1,-2)}

A und B stellen gleichschenklige Dreiecke (konvex) dar. Die Minkowski-Summe ergibt ein konvexes Sechseck, das man als entstanden durch Entlangfahren von B am Rand von A auffassen kann, wie die Abbildung zeigt.

Weblinks

• Erläuterung der Minkowski-Summe (Universität Bonn)
• Applet zur Demonstration der Minkowski-Summe (englisch)