Hexapod
Ein Hexapod (Hexa griech.: Sechs, pod griech.: Fuß) ist ein räumliches Getriebe mit sechs Antriebselementen.
Allgemein
Ein Hexapod ist eine spezielle Form einer Parallelkinematikmaschine, die über sechs Beine veränderlicher Länge verfügt. Diese Konstruktion ermöglicht eine Beweglichkeit in allen sechs Freiheitsgraden (drei translatorische sowie drei rotatorische). Durch die parallele Anordnung der Antriebe besitzen Hexapode verglichen mit seriellen Robotern ein besseres Verhältnis von Nutzlast zu Eigengewicht.
Das Konzept des Hexapods wurde zuerst von D. Stewart im Jahr 1965 vorgestellt. Daher rührt auch die verbreitete Bezeichnung Stewart-Plattform. Eine weitere Veröffentlichung zu dem Thema stammt von V. Gough, deshalb wird der Hexapod zum Teil auch als Stewart/Gough-Plattform bezeichnet.
Einsatz
In verschiedenen Konfigurationen kommen Hexapode für unterschiedliche Zwecke zum Einsatz:
- Aktuatorischer Antrieb von Fahr- und Flugsimulatoren
- Roboter,
- Montierung von Teleskopen
- Werkzeugmaschinen mit Parallelkinematik
Siehe auch
Literatur
- D. Stewart, A Platform with Six Degrees of Freedom, UK Institution of Mechanical Engineers Proceedings 1965-66, Vol 180, Pt 1, No 15.
- Gough V, Whitehall, S. Universal Tyre Test Machine. Proc. of the IX Int. Techn. Congr. F.I.S.I.T.A., 1962.
- J.-P. Merlet, Parallel Robots, Kluwer Academic Publishers, 2000, ISBN 0792363086