Der Begriff Homaranismo (in etwa: Menschlichkeit) entstammt aus der Esperanto-Bewegung und umfasst Zamenhofs Lehre von der Verbrüderung der Menschheit.
Zamenhof entwarf diese Lehre um das Jahr 1900 und veröffentlichete sie anonym in einer Broschüre im Jahre 1906 anonym und dann in einer überarbeiteten Auflage 1913 unter seinem richtigen Namen. Darin brachte er folgende Überzeugungen zum Ausdruck:
"Ich sehe in jedem Menschen nur einen Menschen, und ich beurteile jeden Menschen nur nach seinem persönlichen Wert und seinen Taten. Jegliche Beleidigung oder Benachteiligung eines Menschen aus dem Grunde, dass er einem anderen Volk, einer anderen Sprache, einer anderen Religion oder einer anderen sozialen Schicht angehört als ich, betrachte ich als Barbarei."
Im Gegensatz zu anderen frühen Mitgliedern der Esperanto-Bewegung war für Zamenhof die Plansprache Esperanto ein Mittel, um das friedliche Zusammenleben der Völker zu erleichtern.