Die Gaillarde (auch Galliarde; ital. Gagliarda) war ein ab 1400 in Frankreich verbreiteter Tanz im schnelleren Dreiertakt, als Springtanz häufig in Kombination mit einem langsameren Schreittanz gepaart. Als Tanzpaar Pavane - Galliarde ein Kernsatz der instrumentalen Suite, wurde später von der Courante dort abgelöst.
Ursprünglich ein Volkstanz, verbreitete sich die Gaillarde zu Ende des 15. Jahrhunderts auch an vielen europäischen Höfen. In den Tanzbüchern des 16. Jahrhunderts (z. B. von Pierre Attaingnant oder Thoinot Arbeau) werden eine Fülle von Variationen dieses Tanzes beschrieben. Grundschritt ist der cinque-pas (deutsch: fünf Schritte), bestehend aus vier kleinen Sprüngen, abwechselnd vom linken auf den rechten Fuß, wobei der jeweils andere Fuß in der Luft nach vorn geführt wird. Der fünfte Abschlussschritt, man führt - in einem größeren Sprung - den vorn befindlichen Fuß nach hinten und setzt ihn schräg versetzt ab, heißt Kadenz. Die Gaillarde wurde sowohl solistisch als auch mit Partner getanzt, im höfischen Kontext immer mit Partner.
Berühmte und begeisterte Gaillarde-Tänzer waren zum Beispiel Königin Elisabeth I. von England und Don Juan José de Austria.
