Das Wiener Urania Puppentheater wurde 1949 als „Theater der Kleinen“ von Hans und Marianne Kraus (beide inzwischen verstorben) gegründet.
Seit 25. Dezember 1950 ist das Puppentheater in der Wiener Urania beheimatet. Seit 1957 ist das Wiener Urania Puppentheater auch im ORF-Fernsehen präsent: Kasperl und Pezi in der Kasperl-Sendung am Mittwoch um 17:00 Uhr und die Familie Petz als Betthupferl.
Weitere Figuren sind die Großmutter, der Drache Dagobert und das Einhorn Tusnelda. Puppenspieler waren auch Peter Dissauer und Ch. Picco Kellner.
Zurzeit leitet Manfred Müller das Theater. Alexandra Filla leiht dem Pezi ihre Stimme.