Die Dynastie von Waldburg erhielt 1214 von den Staufern das Reichsamt des Truchsesses übertragen. 1628 wurden sie in den Reichsgrafenstand gehoben.
Wichtige Vertreter der Dynastie waren:
- Eberhard II. von Waldburg-Zeil (1170-1246), Graf von Regensburg und Erzbischof von Salzburg
- Georg Truchseß von Waldburg-Zeil (1488-1531),
- Gebhard Truchseß von Waldburg-Zeil (1547-1601), Erzbischof von Köln
- Constantin Erbgraf von Waldburg-Zeil-Trauchburg (1807-1862),