Vermutlich im Jahre 98 n. Chr. ließ Kaiser Trajan unmittelbar nach seinem Regierungsantritt das römische Einflussgebiet rechts des Rheins zwischen Mainz und Straßburg durch den Neckar-Odenwald-Limes markieren und sichern. Diese Grenze bestand vermutlich 60 Jahre lang.
Der Neckar-Odenwald-Limes mit einer Länge von 70 Kilometern begann vermutlich bei Wörth am Main (oder bei der Mömlingmündung südlich von Obernburg) und endete nahe der Kochermündung gegenüber von Bad Wimpfen am Neckar. Die Strecke wurde mit etwa 80 Wachtürmen gesichert.
Im nördlichen Abschnitt, also im Odenwald selbst, war dieser Limes nur mit sechs Kleinkastellen in sehr regelmäßigen Abständen von durchschnittlich knapp sechs Kilometern gesichert. Diese sog. Numerskastelle boten Platz für rund 120 Mann.
In seinem südlichen, schnurgeraden Abschnitt war der Neckar-Odenwald-Limes durch zwei Kohortenkastelle gesichert, Oberscheidental/Mudau und Neckarburken/(Elztal (Odenwald)). In Oberscheidental lag vermutlich die berittene cohors I Sequanorum et Rauracorum equitata, die mit der Vorschiebung des Limes um 159 n. Chr. nach Miltenberg verlegt wurde. Die Belegung des Kohortenkastells in Neckarburken ist unbekannt, seine Garnison wurde um 159 n. Chr. nach Osterburken verlegt.
Entlang des Neckars sicherten Kastelle in Bad Wimpfen, Heilbronn-Böckingen, Walheim, Benningen, Stuttgart-Bad Cannstatt und Köngen auf einer Länge von ca. 60 Kilometern die römische Grenze. Die Fortsetzung des Neckar-Odenwald-Limes war der so genannte Lautertal-Limes von Köngen (Grinario) nach Donnstetten (Clarenna).
Mit der Verlegung der Grenze um etwa 30 Kilometer nach Osten auf die Linie des Obergermanischen Limes um das Jahr 159 n. Chr. verlor der Neckar-Odenwald-Limes seine Bedeutung.