Die Firma Krauss-Maffei entstand 1931 aus einem Zusammenschluss der beiden bayerischen Lokomotivenhersteller Maffei (gegr. 1838) und Krauss & Co. (gegr. 1860 durch Georg Krauss), beide München. Beide gehörten schon zuvor zu den führenden deutschen Anbietern von Lokomotiven unterschiedlicher Bauart; Maffei baute auch andere Fahrzeuge mit Dampfantrieb.
Bereits in den 1930er Jahren wurden Ketten- und Panzerfahrzeuge hergestellt. Im Zweiten Weltkrieg wurde die Produktion vollständig auf die Rüstungsproduktion, insbesondere Panzerbau, umgestellt.
Nach dem Krieg wurden zeitweise Busse produziert und eine Maschinenbau-Sparte mit Schwerpunkt in der Kunststoff-Spritzgußtechnik aufgebaut. Mit der Wiederbewaffnung wurde der Produktbereich Wehrtechnik reaktiviert. 1963 bekam Krauss-Maffei den Zuschlag für die Panzerserie Leopard (ab 1972 durch den Leopard 2 abgelöst); 1976 ging der Flakpanzer Gepard nach 10-jähriger Entwicklungszeit in die Produktion.
In den 70er-Jahren war Krauss-Maffei auch an der Entwicklung der Transrapid-Schwebebahn beteiligt.
Die Maschinenbausparte im Kunststoffbereich wurde 1986 ausgegliedert in die Krauss-Maffei Kunststofftechnik GmbH, die 2000 die Markenrechte am alten Firmenzeichen übernahm.
1999 fusionierte Krauss-Maffei mit der Mannesmann DEMAG AG zur Mannesmann Demag Krauss Maffei AG. Der wehrtechnische Bereich wurde in einem Joint Venture mit der Rüstungsfirma Wegmann aus Kassel zur Krauss-Maffei Wegmann zusammengeführt.
Die Mannesmann Demag Krauss Maffei AG wurde von vodafone an die Siemens AG verkauft; sie gehört nun zur Atecs Mannesmann AG, einer Industrie-Holding von Siemens.
Die Kooperation mit Wegmann geht bis ins Dritte Reich zurück; Wegmann hatte für viele Krauss-Maffei-Panzer u.a. die Waffentürme zugeliefert. Zur "Panzer-Familie" des Konzerns gehören neben den Leopard- und Gepard-Serien auch Pionierpanzer, Panzerhaubitzen, das Artillerie-Raketenabschuss-System MARS und die Späh- und Transportpanzer Dingo, Fennek, Boxer, Terrier, Mungo, die alle als Radfahrzeuge ausgelegt sind. Während zur Zeit des Leopard I der Export noch überwiegend in Form von Produktionslizenzen erfolgte, wird heute mehr und mehr direkt exportiert; um nationale Exportbeschränkungen zu umgehen, wird häufig auf internationale Gemeinschaftsproduktionen gesetzt.