Die Enduro-Weltmeisterschaft wird seit 1990 ausgetragen. Sie ist neben den Six Days der wichtigste Wettberwerb im Endurosport. Der Wettbewerb wird in mehreren Läufen in verschiedenen Ländern ausgetragen. Bis 1989 war die Europameisterschaft der höchstwertige Einzelwettkampf im Endurosport. Im Rahmen der Internationalisierung und Aufwertung des Sportes wurde der Wettkampf als Weltmeisterschaft ausgeschrieben. Voraussetzung dafür ist jedoch, dass auch Titelläufe außerhalb Europas stattfinden obwohl weiterhin die überwiegende Zahl der Fahrer aus Europa kommt.
Zunächst wurde die bestehende Klasseneinteilung der Europameisterschaft von vier Zweitakt-Klassen (bis 80 cm³, bis 125 cm³, bis 250 cm³ und bis 500 cm³) und zwei Viertakt-Klassen (bis 350 cm³, über 500 cm³) übernommen. Ab 1994 wurde dieses System erstmals geändert. So wurden die Zweitakt-Klassen auf zwei reduziert (bis 125 cm³, über 175 cm³). Das Hubraumlimit der 350 cm³-Viertakt-Klasse wurde 1996 auf 400 cm³ und 2003 auf 450 cm³ angehoben. 1998 erfolgt die Einführung der kleinen Viertakt-Klasse für Motorräder bis 250 cm³.
2004 übernahm eine Vermarktungsagentur (Dorna) die Rechte an der Enduro-WM. Diese reformierte die Weltmeisterschaft indem sie die Klassen auf 3 reduzierte:
E1: bis 125ccm 2T/bis 250ccm 4T
E2: bis 250ccm 2T/bis 450ccm 4T
E3: über 280ccm 2T/über 475ccm 4T
Dabei wurden Zwei- und Viertakt-Motorräder in gemeinsame Klassen zusammengelegt. Außerdem ist der Vermarkter bestrebt, dass Umfeld der Wettbewerbe professioneller zu gestalten und neue Märkte, insbesonders durch TV-Übertragungen zu erschließen.
In diesem Zusammenhang wurde ab 2004 auch eine Mannschaftswertung und ab 2005 eine Junioren-Wertung eingeführt.
In Deutschland wurde 1990 und 2004 die Enduroveranstaltung Rund um Zschopau als Weltmeisterschaftslauf ausgetragen.
| Jahr | Klasse bis 80 cm³ Zweitakt | Klasse bis 125 cm³ Zweitakt | Klasse bis 250 cm³ Zweitakt | Klasse bis 350 cm³ Viertakt | Klasse bis 500 cm³ Zweitakt | Klasse über 500 cm³ Viertakt |
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| 1990 |  Thomas Arnold Suzuki
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.svg?lang=de){kind=small} Paul Edmondson KTM
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 Kari Tiainen Suzuki
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 Otokar Kotrba Husqvarna
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 Peter Hansson KTM
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Jimmie Eriksson Husaberg
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| 1991 |  Pierfranco Muraglia Kawasaki
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Jeff Nilsson KTM
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Kari Tiainen Huqvarna
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Kent Karlsson Husaberg
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Svenerik Jönsson Husqvarna
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Jaroslav Katrinak Husaberg
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| 1992 | Gian-Marco Rossi HRD
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Jeff Nilsson KTM
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Giorgio Grasso Kawasaki
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Mario Rinaldi KTM
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Tulio Pellegrinelli Honda
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Kari Tiainen Husqvarna
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| 1993 | Gian-Marco Rossi TM
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Paul Edmondson Husqvarna
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Giorgio Grasso Kawasaki
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Svenerik Jönsson Husqvarna
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Giovanni Sala KTM
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Fabio Farioli KTM
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| 1994 | Paul Edmondson GasGas
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ab 1994 als Klasse über 175 cm³ Giovanni Sala KTM
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Mario Rinaldi KTM
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Kari Tiainen Husqvarna
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| 1995 | Petteri Silvan Husqvarna
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Giovanni Sala KTM
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Anders Eriksson Husaberg
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Kari Tiainen Husqvarna
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| 1996 | Fausto Scovolo Yamaha
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Paul Edmondson GasGas
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ab 1996 Klasse bis 400 cm³ Viertakt Anders Eriksson Husqvarna
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Peter Jansson Husaberg
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| 1997 |  Shane Watts KTM
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 Stéphane Peterhansel Yamaha
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Mario Rinaldi KTM
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Kari Tiainen Husqvarna
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| 1998 | ab 1998 Klasse bis 250 cm³ Viertakt Gian-Marco Rossi Honda
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Roman Michalik TM
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Giovanni Sala KTM
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Björne Carlsson Husaberg
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Anders Eriksson Husqvarna
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| 1999 | Vesa Kytönen Kawasaki
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Juha Salminen KTM
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Petteri Silvan GasGas
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Giovanni Sala KTM
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Anders Eriksson Husqvarna
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| 2000 | Matteo Rubin KTM
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Juha Salminen KTM
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Stefan Meriman Husqvarna
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Mario Rinaldi KTM
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Kari Tiainen Husqvarna
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| 2001 | Stéphane Peterhansel Yamaha
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Petteri Silvan Husqvarna
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Juha Salminen KTM
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Stefan Merriman Husqvarna
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Anders Eriksson Husqvarna
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| 2002 | Peter Bergvall Yamaha
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Petteri Silvan Husqvarna
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Samuli Aro Husqvarna
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Juha Salminen KTM
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Anders Eriksson Husqvarna
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| 2003 | Peter Bergvall Yamaha
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Petri Pohjamo GasGas
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Stefan Merriman Honda
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2003 Klasse bis 450 cm³ Viertakt Anders Eriksson Husqvarna
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Juha Salminen KTM
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| Klasse E1 (bis 125 cm³ Zweitakt/ 250 cm³ Viertakt) |
Klasse E2 (bis 250 cm³ Zweitakt/ 450 cm³ Viertakt) |
Klasse E3 (über 250 cm³ Zweitakt/ 500 cm³ Viertakt) | ||||
| 2004 | Stefan Merriman Yamaha
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Juha Salminen KTM
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Samuli Aro KTM
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| 2005 |  Ivan Cervantes KTM
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Samuli Aro KTM
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David Knight KTM
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| 2006 | Ivan Cervantes KTM
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Samuli Aro KTM
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David Knight KTM
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- Team-Wertung
- 2004:
KTM Racing - 2005:
KTM Team Farioli - 2006:
KTM Factory Team Farioli 2
- Junioren-Wertung
- 2005:
Cristobal Guerrero - 2006:
Joakim Ljunggren Husaberg