Als Asteroiden oder Planetoiden bezeichnet man planetenähnliche Objekte, die sich in Keplerschen Umlaufbahnen um die Sonne bewegen. Die meisten Asteroidenbahnen verlaufen in einem breiten Gebiet zwischen den Umlaufbahnen von Mars und Jupiter im sogenannten Asteroidengürtel. Sie füllen damit die Lücke in der Titius-Bode-Reihe. Weitere Asteroidengruppen bewegen sich auf der Jupiter-Bahn (Trojaner). Einige Asteroiden haben sehr exzentrische Umlaufbahnen, die sie im Perihel-Durchgang ins innere der Venus-Umlaufbahn bringt (Apoll-Objekte).