Das Papenberg-Instrument ist ein Messgerät, welches auf U-Booten eingesetzt wurde, um das Boot möglichst genau auf gleicher Tiefe für den Einsatz des Periskops oder Schnorchels zu halten, das heisst ohne dass der Turm mit der Brücke die Wasseroberfläche durchbricht oder das Periskop mit dem oberen Teil der Optik eintaucht.
Dabei zeigt ein senkrechtes Schauglas mittels Wassersäule die Position des Bootes gegenüber der Wasseroberfläche an, zur besseren Orientierung ist neben dem Schauglas die Silhouette des Turmes mit ausgefahrenem Periskop abgebildet. Da die Wassersäule aktuelle Druckveränderungen zeitlich näher und präziser als der Tiefenmesser anzeigt, ist es dem Rudergänger früher und genauer möglich eventuellen Veränderungen in der Tiefenlage des Bootes gegenzusteuern.
Man findet es zwischen den beiden Ruderständen eines U-Bootes.
Das Papenberg-Instrument wurde nach seinem Erfinder benannt.