Das Remote Manipulator System (RMS, dt. Fernwartbares Robotersystem) am Space Shuttle, auch als Canadarm bezeichnet, ist ein elektromechanischer Arm, der Nutzlast aus der Ladebucht des Shuttles an seine orbitale Position manövrieren und sie dort freisetzen kann. Er kann auch frei fliegende Lasten ergreifen und in der Ladebucht verankern.
Das erste Mal wurde er bei der zweiten Space Shuttle Mission STS-2 verwendet. Nach der Columbia-Katastrophe wurde das RMS mit dem Orbital Boom Sensor System ausgerüstet. Das OBSS ist ein Ausleger der an dem Canadarm befestigt wird. Es besteht aus Instrumenten zur Kontrolle des Shuttle-Äußeren und des Hitzeschildes. Voraussichtlich wird die NASA dieses System bei allen künftigen Shuttle-Missionen einsetzen.
Fakten
Der Arm ist 15 m lang, hat einen Durchmesser von 380 mm und hat 6 Freiheitsgrade. Er wiegt 410 kg, das gesamte System hat ein Gewicht von 450 kg. Es hat sechs Gelenke die ungefähr denen eines menschlichen Armes entsprechen. Der sogenannte End Effector ist die Einheit am Ende des Armes mit der die Nutzlast ergriffen oder Werkzeuge aufgenommen werden. Die beiden leichten Ausleger-Segmente werden Oberer und Unterer Arm genannt. Der Obere verbindet das Schulter- mit dem Ellbogengelenk, der Untere das Ellbogen- mit dem Handgelenk. Das Schultergelenk des Armes ist auf einem beweglichen Schlitten an einem Längsträger in der Ladebucht des Orbiters befestigt. Energie- und Datenverbindungen schließen hier an das RMS an.
Ausstattung
Der Canadarm kann im Weltall bis zu 29 t Nutzlast ein- bzw. ausladen, obwohl die Motoren des Armes bei normaler Erd-Schwerkraft nicht einmal den Arm selbst bewegen können. Das RMS kann Satelliten in Empfang nehmen, reparieren und wieder aussetzen. Es stellt eine mobile Auslegerleiter für Weltraumspaziergänge zur Verfügung und dient, dank einer integrierten Kamera, als Unterstützung für die Astronauten bei Inspektionen des Orbiters oder der Nutzlast.
Die Basisausstattung besteht aus dem Arm, einem Display mit Steuerkonsole am Flugdeck des Orbiters sowie einer Datenverbindung zum Shuttlecomputer. Der Operator des Armes wird visuell vom Advanced Space Vision System unterstützt.
Steuerung
Im Normalfall bedient ein Mannschaftsmitglied das RMS von der Kontrollstation aus, ein zweites Mitglied unterstützt ihn mit der Bedienung der Kamera. Dies erlaubt dem RMS-Operator sowohl einen Überblick durch die Fenster am Flugdeck des Shuttles als auch eine Detailansicht durch die TV-Monitore.
Entwicklung & Herstellung
Spar Aerospace Ltd., eine kanadische Firma, plante, entwickelte, fertigte und testete das RMS. CAE Electronics Ltd. aus Montreal liefert die elektronischen Schnittstellen, Servoverstärker sowie die Energieversorgung. Dilworth, Secord, Meagher and Associates Ltd. aus Toronto ist für den RMS End Effector verantwortlich. Die Abteilung Space Transportation Systems von Rockwell International entwickelte und testete das System für die Befestigung des RMS in der Ladebucht des Space Shuttles.
Siehe auch
- Canadarm2, eine verbesserte Version des RMS für die Internationale Raumstation als Teil des Mobile Servicing Systems
- European Robotic Arm, ein weiterer Roboterarm für die ISS