Robot Operating System
| Robot Operating System | ||
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| Información general | ||
| Tipo de programa | Suite robótica, SO, librería | |
| Autor | Willow Garage, Laboratorio de Inteligencia Artificial de Stanford | |
| Desarrollador |
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| Lanzamiento inicial | 2007 | |
| Licencia | Licencia BSD | |
| Idiomas | Inglés | |
| Información técnica | ||
| Programado en | C++, Python | |
| Versiones | ||
| Última versión estable | Melodic Morenia[1] (info) (23 de mayo de 2018) | |
| Enlaces | ||
Sistema Operativo Robótico (en inglés Robot Operating System, ROS) es un framework para el desarrollo de software para robots que provee la funcionalidad de un sistema operativo en un clúster heterogéneo. ROS se desarrolló originalmente en 2007 bajo el nombre de switchyard por el Laboratorio de Inteligencia Artificial de Stanford para dar soporte al proyecto del Robot con Inteligencia Artificial de Stanford (STAIR[2]). Desde 2008, el desarrollo continua primordialmente en Willow Garage, un instituto de investigación robótico con más de veinte instituciones colaborando en un modelo de desarrollo federado.[3][4]
ROS provee los servicios estándar de un sistema operativo tales como abstracción del hardware, control de dispositivos de bajo nivel, implementación de funcionalidad de uso común, paso de mensajes entre procesos y mantenimiento de paquetes. Está basado en una arquitectura de grafos donde el procesamiento toma lugar en los nodos que pueden recibir, mandar y multiplexar mensajes de sensores, control, estados, planificaciones y actuadores, entre otros. La librería está orientada para un sistema UNIX (Ubuntu (Linux)) aunque también se está adaptando a otros sistemas operativos como Fedora, Mac OS X, Arch, Gentoo, OpenSUSE, Slackware, Debian o Microsoft Windows, considerados como 'experimentales'.
ROS tiene dos partes básicas: la parte del sistema operativo, ros, como se ha descrito anteriormente y ros-pkg, una suite de paquetes aportados por la contribución de usuarios (organizados en conjuntos llamados pilas o en inglés stacks) que implementan la funcionalidades tales como localización y mapeo simultáneo, planificación, percepción, simulación, etc.
ROS es software libre bajo términos de licencia BSD. Esta licencia permite libertad para uso comercial e investigador. Las contribuciones de los paquetes en ros-pkg están bajo una gran variedad de licencias diferentes.
Aplicaciones
Las áreas que incluye ROS son:
- Un nodo principal de coordinación.
- Publicación o subscripción de flujos de datos: imágenes, estéreo, láser, control, actuador, contacto, etc.
- Multiplexación de la información.
- Creación y destrucción de nodos.
- Los nodos están perfectamente distribuidos, permitiendo procesamiento distribuido en múltiples núcleos, multiprocesamiento, GPUs y clústeres.
- Login.
- Parámetros de servidor.
- Testeo de sistemas.
Las áreas que incluirán las aplicaciones de los paquetes de ROS son:
- Percepción
- Identificación de Objetos
- Segmentación y reconocimiento
- Reconocimiento facial
- Reconocimiento de gestos
- Seguimiento de objetos
- Egomoción
- Comprensión de movimiento
- Estructura de movimientos (SFM)
- Visión estéreo: percepción de profundidad mediante el uso de dos cámaras
- Movimientos
- Robots móviles
- Control
- Planificación
- Agarre de objetos
Historial de versiones
Una versión de ROS puede ser incompatible con otra. Normalmente están referidas por un sobrenombre en vez de por una versión numérica. Las versiones, desde la más actual a la primera versión, son:
| Distribución | Fecha de Lanzamiento | Póster | Fecha EOL | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
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| Melodic Morenia | 23 de mayo de 2018 | Archivo:Melodic Morenia.png | 2023-05-30 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Lunar Loggerhead | 23 de mayo de 2017 | 
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2019-05-30 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Kinetic Kame | 23 de mayo de 2016 | 
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2021-05-30 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Jade Turtle | 23 de mayo de 2015 | 
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2017-05-30 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Indigo Igloo | 22 de julio de 2014 | 
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2019-04-30 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Hydro Medusa | 4 de septiembre de 2013 | 
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2014-05-31 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Groovy Galapagos | 31 de diciembre de 2012 | 
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2014-07-31 | ||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
| Fuerte Turtle | 23 de abril de 2012 | 
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| Electric Emys | 30 de agosto de 2011 | 
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| Diamondback | 2 de marzo de 2011 | 
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| C Turtle | 2 de agosto de 2010 | 
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| Box Turtle | 2 de marzo de 2010 | 
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Versión antigua Versión antigua, con soporte técnico Última versión Lanzamiento futuro | |||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||||
Robots y hardware soportado
Entre los robots y hardware soportado por ROS se pueden encontrar:[5]
- Willow Garage PR2: robot personal que está siendo desarrollado por Willow Garage.
- Donaxi: robot de servicio desarrollado en el laboratorio de Control y Robótica de UPAEP
- PR1: robot personal desarrollado en el laboratorio de Ken Salisbury en Stanford.
- Robotnik: Empresa española de ingeniería especializada en robots móviles, brazos robóticos y soluciones industriales con arquitectura sobre ROS.
- Robot de Shadow: mano robótica diestra motorizada desarrollada por la empresa Shadow y la cual se está desarrollando mediante el consorcio de un proyecto europeo dentro del marco europeo (FP7).[6] Entre los participantes de este proyecto se pueden encontrar la empresa Shadow Robot, la Université Pierre et Marie Curie-Paris (Francia) o la Universidad Carlos III de Madrid (España).
- HERB: desarrollado en CMU dentro del programa de robótica personal de Intel.
- STAIR I y II: robots desarrollados en el laboratorio de Andrew Ng en la Universidad de Stanford.
- Koen Buys (Embedded Sensor Lab): el laboratorio de robótica de la Katholieke Universiteit Leuven (Bélgica), donde han desarrollado la Beagleboard.
- Aldebaran Nao: el Humanoid Robots Lab de la University of Freiburg desarrolló una integración en ROS para el Humanoide Nao.
- Husky A200: robot desarrollado (e integrado en ROS).
ROS-Industrial
ROS-Industrial[7] es un proyecto de código abierto (de licencia BSD (Legacy)/Apache 2,0 (preferred)) que amplía las capacidades avanzadas de ROS a la automatización industrial y la robótica. El repositorio ROS-industrial incluye interfaces para Manipuladores industriales comunes, pinzas, sensores y redes de dispositivos. También proporciona bibliotecas de software para la calibración automática de sensores 2D/3D, proceso de trazado/planificación de movimiento, aplicaciones como Scan-N-plan, herramientas de desarrollador como el plugin de ROS Qt Creator, y un currículo de entrenamiento que es específico para las necesidades de los fabricantes. ROS-I cuenta con el apoyo de un consorcio internacional de miembros de la industria y la investigación. El proyecto comenzó como un esfuerzo colaborativo entre Yaskawa Motoman Robotics, Southwest Research Institute y Willow Garage para apoyar el uso de ROS para la automatización industrial, con el repositorio de github que se fundó en enero de 2012 por Shaun Edwards (SwRI). Actualmente, el consorcio se divide en tres grupos: el consorcio ROS-industrial Américas (liderado por SwRI y ubicado en San Antonio, Texas), el consorcio ROS-industrial Europe (liderado por Fraunhofer IPA y ubicado en Stuttgart, Alemania) y el consorcio ROS-industrial Asia Pacific (liderado por Advanced Centro de remanufactura y tecnología (ARTC) y Universidad Tecnológica de Nanyang (UTN) y ubicado en Singapur).
Los consorcios apoyan a la comunidad global ROS-industrial mediante la realización de la formación ROS-I, proporcionando apoyo técnico y estableciendo la hoja de ruta futura para ROS-I, así como la realización de proyectos de la industria conjuntamente y de manera pre-competitiva para desarrollar nuevas capacidades de ROS-I.[8]
Véase también
Referencias
- ↑ «ROS Melodic Morenia». wiki.ros.org. Consultado el 10 de junio de 2018.
- ↑ Morgan Quigley, Eric Berger, Andrew Y. Ng (2007), STAIR: Hardware and Software Architecture, AAAI 2007 Robotics Workshop.
- ↑ «Repositories». ROS.org. Consultado el 7 de junio de 2011.
- ↑ Morgan Quigley, Brian Gerkey, Ken Conley, Josh Faust, Tully Foote, Jeremy Leibs, Eric Berger, Rob Wheeler, Andrew Ng. «ROS: an open-source Robot Operating System». Consultado el 3 de abril de 2010.
- ↑ Willow Garage, Supported robots and hardware. Link: [1]
- ↑ HANDLE Project, Official web page of the project. Link: [2] Archivado el 26 de febrero de 2013 en Wayback Machine.
- ↑ «ROS-Industrial About». rosindustrial.org. Consultado el 12 de diciembre de 2017.
- ↑ «Brief History». ROS-Industrial (en inglés estadounidense). Consultado el 11 de julio de 2018.
- Notas
- STAIR: Proyecto STanford Artificial Intelligence Robot, Andrew Y. Ng, Stephen Gould, Morgan Quigley, Ashutosh Saxena, Eric Berger. Snowbird, 2008.
Enlaces externos
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