Benutzer:! Bikkit !/Import2 und Vorlage:Navigationsleiste Sozialminister Nordrhein-Westfalen: Unterschied zwischen den Seiten
(Unterschied zwischen Seiten)
Inhalt gelöscht Inhalt hinzugefügt
| Zeile 1: | Zeile 1: | ||
{{Navigationsleiste |
|||
[[Datei:Innorobo 2015 - Aldebaran - Pepper.JPG|miniatur|<center>Pepper</center>]] |
|||
|BILD=[[Datei:Coat of arms of North Rhine-Westfalia.svg|50px|Landeswappen Nordrhein-Westfalen]] |
|||
* [https://en.wikipedia.org/wiki/Pepper_%28robot%29 engl.] |
|||
|TITEL=[[Ministerium für Arbeit, Integration und Soziales des Landes Nordrhein-Westfalen|Arbeits- und Sozialminister]] des Landes [[Nordrhein-Westfalen]] |
|||
* [https://fr.wikipedia.org/wiki/Pepper_%28Robot%29 franz.] |
|||
|INHALT= |
|||
nur Arbeit: [[August Halbfell]] (1946–1950) || |
|||
nur Soziales: [[Heinz Renner]] (1946) | |
|||
[[Josef Gockeln]] (1946–1947) | |
|||
[[Rudolf Amelunxen]] (1947–1950) | |
|||
[[Josef Weber (Nordrhein-Westfalen)|Josef Weber]] (1950–1953) | |
|||
[[Birgit Fischer (Politikerin)|Birgit Fischer]] (2002–2005) |
|||
[[Otto Schmidt (CDU)|Otto Schmidt]] (1953–1954) | |
|||
'''Pepper''' ist ein [[Humanoider Roboter|humanoider Roboter]], der darauf programmiert ist, Menschen und deren [[Mimik]] zu analysieren und auf diese wahrgenommenen Zustände entsprechend zu reagieren. Er wurde gemeinschaftlich von dem [[Frankreich|französischen]] Unternehmen [[Aldebaran Robotics|Aldebaran Robotics SAS]] und dem [[Japan|japanischen]] Telekommunikations- und Medienkonzern [[Softbank|SoftBank Mobile Corp.]] entwickelt und ist als „Roboter-Gefährte“ (''companion robot'') konzipiert. |
|||
[[Johann Platte]] (1954–1956) | |
|||
[[Heinrich Hemsath]] (1956–1958) | |
|||
[[Johann Ernst (Politiker)|Johann Ernst]] (1950–1953 (nur Arbeit), 1958–1959) | |
|||
[[Konrad Grundmann]] (1959–1966) | |
|||
[[Werner Figgen]] (1966–1975) | |
|||
[[Friedhelm Farthmann]] (1975–1985) | |
|||
[[Hermann Heinemann]] (1985–1992) | |
|||
[[Franz Müntefering]] (1992–1995) | |
|||
[[Axel Horstmann]] (1995–1998) | |
|||
[[Ilse Brusis]] (1998–2000) | |
|||
[[Harald Schartau]] (2000–2005) | |
|||
[[Karl-Josef Laumann]] (2005–2010) | |
|||
[[Guntram Schneider]] (2010–2015) | |
|||
[[Rainer Schmeltzer]] (seit 2015) |
|||
}}<noinclude> |
|||
[[Kategorie:Vorlage:Navigationsleiste Minister (Nordrhein-Westfalen)|Sozialminister]] |
|||
</noinclude> |
|||
== Konzept == |
|||
Im Gegensatz zu Robotern, die bei der [[Industrieroboter|Fabrikation]] eingesetzt werden, [[Serviceroboter|Routineaufgaben]] erledigen oder als reines [[Spielzeugroboter|Spielzeug]] dienen, ist Pepper als informativer und kommunikativer „Roboter-Gefährte“ (''companion robot'')<ref name="Markowitz2015">{{cite book|author=Judith Markowitz|title=Robots that Talk and Listen: Technology and Social Impact|url=http://books.google.com/books?id=JbDmBQAAQBAJ&pg=PA41|date=1. Januar 2015|publisher=De Gruyter|isbn=978-1-61451-440-4|pages=41}}</ref><ref name="Aldebaran">[https://www.aldebaran.com/en/a-robots/who-is-pepper ''Who is Pepper?''] In der Selbstdarstellung von Adebaran soll Pepper als „geselliger Begleiter“ (''social companion'') dienen, ist also ein Roboter, der entworfen wurde, „um mit Menschen zu leben“ (''robot designed to live with humans''), ihnen „Wohlgefühl“ zu vermitteln (''the well being of humans'') und der sonst keine weiteren (Arbeits-, Reinigungs- etc.) Funktionen hat.</ref> konzipiert. Sein Äußeres – Größe eines Kindes, runder Kopf mit überproportional großen Augen in einem „niedlichen Gesicht“<ref>Antonio Villas-Boas: [http://uk.businessinsider.com/pepper-robot-2015-6?r=US&IR=T ''The next generation of Siri-like assistants will be robots living in your home''], Business Insider UK, 22. Juni 2015; abgerufen am 26. September 2015.</ref> und die Sprechweise in hoher kindlicher [[Stimmlage]]<ref name="MadisonPark">Madison Park: [http://edition.cnn.com/2014/06/06/world/asia/japan-robot-softbank/ ''Is this the world's first emo robot?''], [[CNN]], 6. Juni 2015; abgerufen am 26. September 2015.</ref> – folgt dabei dem ästhetische Konzept von „[[kawaii]]“ ([[Japanische Schrift|jap.]] {{lang|ja|可愛い}}, etwa ‚liebenswert‘, ‚süß‘, ‚niedlich‘, ‚kindlich‘ oder ‚attraktiv‘).<ref name="WillKnight">Will Knight: [http://www.technologyreview.com/news/541171/a-japanese-robot-is-learning-the-american-way/ ''A Japanese Robot Is Learning the American Way. Developed for cute-centric Japan, a robot called Pepper is getting a personality adjustment for its launch in the United States.''], [[MIT]] Technology Review, 16. September 2015; abgerufen am 28. September 2015.</ref> |
|||
== Marketing und externe Kollaborationen == |
|||
[[Datei:Pepper humanoid robot - Japan - August 2014 .jpg|thumb|right|Pepper in einem Softbank-Laden in [[Akihabara]], Japan (2014)]] |
|||
Pepper wurde gemeinschaftlich von dem [[Frankreich|französischen]] Unternehmen [[Aldebaran Robotics|Aldebaran Robotics SAS]], von dem SoftBank bereits 2012 78,5 % der Anteile erwarb,<ref name="Visionär">Martin Kölling: ''Sprint-Besitzer Masayochi Son. Visionär mit Gefühl'', in: [[Handelsblatt]], Nr. 108 vom 6. bis 9. Juni 2014, S. 22f.</ref> und dem [[Japan|japanischen]] Telekommunikations- und Medienkonzern [[Softbank|SoftBank Mobile Corp.]] entwickelt; die Vorstellung erfolgte am 5. Juni 2014 in [[Urayasu]], einem Vorort von Tokyo, und das „[https://www.youtube.com/watch?v=8HXhsKpETXE Erwachen]“ von Pepper wurde dabei auf der Bühne effektvoll und emotional umgesetzt.<ref>Arnaud Vaulerin: [http://www.liberation.fr/economie/2015/06/19/pepper-vient-mettre-son-grain-de-sel-dans-les-familles-japonaises_1332818 ''Pepper vient mettre son grain de sel dans les familles japonaises''], Libération, 19 Juni 2015; abgerufen am 1. Oktober 2015.</ref> |
|||
Fumihide Tomizawa, Direktor von SoftBank Robotics Corp.,<ref>[http://www.softbank.jp/en/corp/group/sbr/ SoftBank Robotics] wurde am 24. Juli 2014 zur Vermarktung von Pepper und weiteren Robotern gegründet.</ref> führte aus, dass man Pepper-Einheiten in den Verkaufsräumen von SoftBank Mobile zur Unterhaltung und Information der Kunden beschäftigen wolle. Die Maschine solle dabei immer besseren Umgang mit Kunden lernen und man wolle auf diese Weise Erfahrungen für zukünftige Einsatzmöglichkeiten sammeln.<ref>meu: [http://www.spiegel.de/netzwelt/gadgets/softbank-pepper-haushaltsroboter-aus-japan-bald-in-den-usa-a-989599.html '' Haushaltsroboter aus Japan: Pepper soll den US-Markt erobern''], Spiegel-Online, 3. September 2014; abgerufen am 30. September 2015.</ref><ref>{{Cite web |url=http://www.theverge.com/2014/6/5/5781628/softbank-announces-pepper-robot |title=SoftBank announces emotional robots to staff its stores and watch your baby – {{resize|Pepper will go on sale for under $2,000 in February}} |date=5 June 2014 |website=theverge.com |last=Byford |first=Sam |publisher=[[Vox Media]] |accessdate=11 June 2014 }}</ref><ref>{{Cite news |url=http://www.japantimes.co.jp/news/2014/06/05/business/corporate-business/softbank-unveils-pepper-worlds-first-robot-reads-emotions/#.U5hbI_m1ZbU |title=SoftBank unveils 'historic' robot – Cloud-linked machine reads emotions, can 'learn,' company says |date=5 June 2014 |newspaper=[[The Japan Times]] |last=Nagata |first=Kazuaki |accessdate=11 June 2014}}</ref> „Unsere Vorstellung ist, dass Pepper in Verkaufsräumen, hinter Empfangsschaltern und im Umfeld von Erziehung und Gesundheitswesen seinen Einsatz findet.“<ref>[http://www.bloomberg.com/news/articles/2015-06-30/robots-at-work-softbank-aims-to-bring-pepper-to-stores ''Robots at Work: SoftBank Aims to Bring Pepper to Stores''], BloombergBusiness, 30. Juni 2014; abgerufen am 30. September 2015.</ref> |
|||
Am 3. Juli 2015 wurde berichte, dass 1000 Pepper-Einheiten zu einem Preis von je 198,000 [[Yen]] (etwa 1450 [[Euro]]) mit monatlichen 14,800 Yen (etwa 110 Euro) für Zusatzleistungen wie konstant verbesserter Spracherkennung sowie Zugang zu neuer [[Anwendungssoftware]] verkauft werden sollten.<ref>[http://www.bloomberg.com/news/articles/2015-06-18/softbank-to-sell-pepper-robot-to-consumers-from-june-20 ''SoftBank to Sell Pepper Robot to Consumers''], BloombergBusiness, 18. Juni 2015; abgerufen am 30. September 2015.</ref> Am 30. Juli, 2015 verkündete SoftBank Robotics, dass Bestellungen von Pepper für Unternehmen (‘Pepper for Biz’) angenommen werden<ref>[http://www.softbank.jp/en/corp/group/sbr/news/press/2015/20150730_01/ ''SoftBank to Take Orders for Pepper Enterprise Model — ‘Pepper for Biz’ — Starting October 1''], SoftBank Robotics Corp., 30. Juli 2015; abgerufen am 30. September 2015.</ref> und berichtete in einer weiteren [[Pressemitteilung]], dass alle 1000 Einheiten innerhalb von einer Minute ausverkauft worden seien.<ref>[http://www.softbank.jp/en/corp/group/sbr/news/press/2015/20150731_01/ ''1,000 ‘Pepper’ Units for July Sell Out in a Minute'']</ref> |
|||
C'est en effet moins que le coût de production du robot. En plus du prix d'achat, il faut compter 200$ d'abonnement mensuel. Grâce à quoi Softbank espère rendre Pepper rentable<ref> Ackerman|titre = Video Friday: Small Bebionic Hand, RoboRaven at Night, and Pepper on Sale|url = http://spectrum.ieee.org/automaton/robotics/robotics-hardware/video-friday-bebionic-hand-roboraven-at-night-and-pepper-on-sale|site = spectrum.ieee.org|consulté le = 2015-07-29}}</ref>. |
|||
Pepper wird mit einer Grundausstattung an Applikationen ausgeliefert, doch Softbank hat das [[Interface]] für [[Applikationsprogramm]]e veröffentlicht, so dass unabhängige Firmen und Programmierer zusätzliche Applikationen für Pepper entwickeln können. Weiterhin hat der US-Zweig von Aldebaran eine Kollaboration mit [[IBM]], um Pepper die Fähigkeit zu verleihen, über die [[Watson (Künstliche Intelligenz)|Watson-Plattform]] Rezepte vorzuschlagen.<ref name="WillKnight" /> |
|||
http://www.engadget.com/2014/06/12/home-robot-pepper/ |
|||
== Design und technische Details == |
|||
[[Datei:SoftBank pepper.JPG|thumb|<center>Pepper</center>]] |
|||
Kopf und Arme des etwa 1,20 Meter großen und 28 Kilogramm schweren humanoiden Roboters Pepper erinnern an [[Nao (Roboter)|Nao]], ein früheres Produkt von Aldebaran. In Peppers Kopf befinden sich vier [[Mikrofon]]e, zwei HD-[[Kamera]]s (eine an Stelle des Mundes, eine auf der Stirn) und ein [[TOF-Kamera|3D-Abstandssensor]] (hinter den Augen). Im [[Torso]] befindet sich ein die Position stabilisierender [[Lagesensor|Gyrosensor]] und der Kopf und die fünffingerigen Hände verfügen über Berührungssensoren. Die Basis („Bein/Fußbereich“) enthält zwei Sonarsensoren, sechs [[Laserscanning|Laserscanner]], drei Stoßfängersensoren und einen weiteren Gyrosensor.<ref>{{Cite web |url=http://www.aldebaran.com/en/press/press-releases/softbank-mobile-and-aldebaran-unveil-pepper |title=SoftBank Mobile and Aldebaran unveil “Pepper” |date=5 June 2014 |website=aldebaran.com |publisher=[[Aldebaran Robotics]], a division of [[SoftBank Group]] |accessdate=11 June 2014 }}</ref> |
|||
Als [[Betriebssystem]] wird NAOqi OS verwendet. Versorgt wird er durch eine [[Lithium-Ionen-Akkumulator|Lithium-Ionen-Batterie]] (30 [[Amperestunde]]n / 795 [[Wattstunde]]n), die etwa 12 Stunden Autonomie erlaubt.<ref>Pepper verfügt nicht über die Möglichkeit sich autonom aufzuladen, weshalb die Batterie manuell über eine verdeckte Ladebuchse wieder aufgeladen werden muss.</ref> Die [[Touchscreen]] hat einen Durchmesser von 10,1 [[Zoll (Einheit)|Zoll]] (25,7 Zentimeter). Pepper verfügt über [[Wi-Fi]] ([[IEEE 802.11]] a/b/g/n, 2.4 GHz/5 GHz）und [[Ethernet]] (x1, 10/100/1000 base T) und kann selbständig im Internet nach Daten suchen. |
|||
Eine unabhängige Analyse von Peppers Hardware wurde von der Nikkei Robotics News Crew durchgeführt.<ref>[http://techon.nikkeibp.co.jp/english/NEWS_EN/20150625/424978/ ''"Pepper" Humanoid Robot Teardown (1)''], [http://techon.nikkeibp.co.jp/english/NEWS_EN/20150702/425940/ ''"Pepper" Humanoid Robot Teardown (2)''], [http://techon.nikkeibp.co.jp/english/NEWS_EN/20150703/426081/ ''"Pepper" Humanoid Robot Teardown (3)''], [http://techon.nikkeibp.co.jp/english/NEWS_EN/20150703/426144/ ''"Pepper" Humanoid Robot Teardown (4)''], Nikkei Technology, 1. - 5. Juli 2015; abgerufen am 29. September 2015.</ref> Im Innern von Pepper befinden sich kompartimentartige Verstrebungen, die dem Körper Stabilität verleihen und mehrere Ventilatoren sorgen für Kühlung der Mototen und der [[Intel Atom|Intel-Atom-CPU]], die sich in seinem Kopfteil befindet. Beweglichkeit in der Hüfte wird durch zwei breite Gümmibänder stabilisiert. |
|||
=== Bewegungsmodule === |
|||
Für die Beweglichkeit sorgen 20 Motoren: Pepper kann sich auf flachem Boden mittels dreier, im Fußteil befindlicher und verdeckter [[Allseitenrad|Allseitenräder]] mit maximal 3 km/h bewegen. Die Stellung des Kopfes kann durch zwei Motoren verändert werden, ebenso die Schultern; je ein Motor steuert das Handgelenk und die fünffingerige Hand, zwei Motoren sorgen für Beweglichkeit in der Hüfte und je einer in den Knien. |
|||
=== Analyse von Emotionen === |
|||
Durch Verwendung von verschiedenen Sensoren und die entsprechende Software kann Pepper durch [[Gesichtserkennung]] individuelle Personen identifizieren und ist in der Lage, durch eine grobe Analyse von Mimik, [[Gestik]] und Stimme emotionale Grundstimmungen zu erkennen (''affective computing, cognitive computing'').<ref name="OviattCohen2015">{{cite book|author1=Sharon Oviatt|author2=Philip R. Cohen|title=The Paradigm Shift to Multimodality in Contemporary Computer Interfaces|url=http://books.google.com/books?id=HmUmCAAAQBAJ&pg=PA144|date=1. April 2015|publisher=Morgan & Claypool Publishers|isbn=978-1-62705-752-3|pages=144}}</ref> Zusätzlich ist er darauf programmiert, aufgrund der Analyseresultate dieser emotionalen Zustände entsprechend auf sein menschliches Gegenüber zu reagieren. Da Pepper selber über kein Mienenspiel verfügt, wurde der Ansatz gewählt, dem die Pupille seiner Augen umgebenden Bereich durch [[LED]]s je nach Situation verschiedene Farben – rosa, blau, grün, weiß – zu geben. |
|||
=== Sicherheitsvorkehrungen === |
|||
Um Transportschäden zu vermeiden, sind die beweglichen Teile von Pepper durch mehrfach zu verwendende Plastikstecker arretiert. Nach der Inbetriebnahme vermeiden Abstandssensoren, dass Pepper mit Personen zusammenstößt. Die Außenhaut ist aus [[Polyurethan]], gibt leicht nach und hat keine scharfen Kanten. Stabilisatoren um Brust- und Beinbereich sollen ein Umfallen von Pepper vermeiden; fällt unerwarteterweise die Energieversorgung aus, verhindert eine Blockade, dass Pepper umfällt. Nähert sich die Energieversorgung dem Ende, ist Pepper in der Lage, sich zum Ladegerät hinzubewegen. Normalerweise wird die Verbindung zum Aufladen manuell vorgenommen, es gibt aber auch eine zusätzliche Applikation, die es Pepper erlaubt, sich eigenständig aufzuladen. Schließlich gibt es einen roten Knopf – im Nackenbereich unter einer flexiblen Kunststoffabdeckung – mit dem eine Notabschaltung vorgenommen werden kann.<ref>[http://techon.nikkeibp.co.jp/english/NEWS_EN/20150703/426081/?SS=imgview_e&FD=-996485421 Darstellung der Nikkei Robotics News Crew]; abgerufen am 29. 9. 2015.</ref> |
|||
== Fähigkeiten und Verhaltensweisen == |
|||
Die Hardware- und Software-Ausstatttung ermöglicht verschiedene Verhaltensweisen in Kommunikation, Bewegung und Autonomie. |
|||
* Kommunikation in vier Sprachen ([[Englische Sprache|Englisch]], [[Französische Sprache|Französisch]], [[Japanische Sprache|Japanisch]] und [[Spanische Sprache|Spanisch]]) |
|||
* Analyse menschlicher Emotionszustände durch visuelle Analyse von Körpersprache und Mimik und akustische Analyse von Wortwahl und Lautstärke |
|||
* Datensuche im Internet zur Beantwortung von Fragen |
|||
* Die Hände können ein maximales Gewicht von 500 Gramm tragen. |
|||
Pepper est dit être un "robot émotionnel", car l'objectif est qu'il puisse avoir la réaction la plus appropriée pour une [[situation]] non définie<ref>Pepper, le premier robot capable de lire les expressions humaines|url = http://www.lefigaro.fr/secteur/high-tech/2014/06/10/01007-20140610ARTFIG00242-pepper-le-premier-robot-capable-de-lire-les-expressions-humaines.php|site = Le Figaro|date = 10/06/2014|consulté le = 30/07/2014}}</ref>. |
|||
Le robot possède ainsi une variété de [[Intonation prosodique|tons]] et de [[Registre de langue|registre]]<nowiki/>s de [[langue]] qu'il va sélectionner en fonction de l'[[wikt:analyser|analyse]] du [[contexte]] et de son [[interlocuteur]]. La reconnaissance des émotions de l'interlocuteur est basée sur la [[détecteur|détection]] des [[Expression faciale|expressions faciales]], du ton et du [[champ lexical]] employé<ref> Softbank unveils 'human-like' robot Pepper|url = http://www.bbc.com/news/technology-27709828?ocid=socialflow_twitter|site = BBC News|date = 05/06/2014|consulté le = 29/07/2014}}</ref>. |
|||
Outre l'interaction verbale, le robot va adapter sa position et respecter une certaine distance avec la personne, afin qu'elle ne soit pas mal à l'aise, mais que la relation puisse tout de même se construire. De la même façon, Pepper va adopter un [[Communication non verbale|langage corporel]] particulier. Tout cela dans le but que sa réaction soit la plus pertinente et la plus appréciée par l'interlocuteur. |
|||
Afin d'améliorer l'interaction et la reconnaissance des émotions, les robots Pepper partagent les données recueillies dans un système d'[[intelligence artificielle]] en cloud<ref>Real Humans: Are the robots taking over?|url = http://www.independent.co.uk/arts-entertainment/tv/features/real-humans-are-the-robots-taking-over-9560751.html|site = The Independant|date = 25/06/2014|consulté le = 30/07/2014}}</ref>. |
|||
== Vision et usages == |
|||
À partir de juin 2015, Pepper est distribué auprès du grand public en tant que robot compagnon. Il a pour vocation de s'intégrer dans les foyers et créer des liens avec les membres de la famille. Il peut notamment être capable de tenir des conversations, et de divertir les enfants<ref> Pepper, humanoïde de compagnie|url = http://www.lemonde.fr/festival/article/2014/07/24/pepper-humanoide-de-compagnie_4462235_4415198.html|site = Le Monde|date = 24/07/2014|consulté le = 30/07/2014}}</ref>. |
|||
== Beurteilung von Robotern als Gefährten == |
|||
Brian Scassellati, Professor in Computer Science & Mechanical Engineering & Materials Science an der [[Yale University]]<ref>[http://scazlab.yale.edu/people/brian-scassellati Brian Scassellati], Social Robotics Lab, Yale University</ref> ist der Meinung, dass im Gebiet der Mensch/Roboter-Wechselwirkung in den letzten zehn Jahren bedeutender Fortschritt erzielt wurde. [Die Forschung zur] „Mensch/Roboter-Wechselwirkung hat wirklich begonnen, sich bezüglich der Verhaltensweisen [des Roboters] auf das Wesentliche zu konzentrieren, auf das, was einem das Gefühl einer ''Präsenz'' gibt.“ Scassellati glaubt nicht daran, dass Roboter heute bereits so weit sind, permanente Gefährten oder erfolgreiche Verkäufer sein zu können. „Es wird beschränkte Anwendungsbereiche geben“, vermutet er. “Vermutlich gezielte Anwendungen und wahrscheinlich wird es nicht die allgemeine Bevölkerung sein.”<ref name="WillKnight" /> |
|||
== Weblinks == |
|||
* [https://www.aldebaran.com/en/press/faq-about-pepper Aldebaran: FAQ about Pepper] (engl.) |
|||
== Einzelnachweise und Anmerkungen == |
|||
<references /> |
|||
<nowiki> |
|||
{{Humanoid robots}} |
|||
[[Kategorie:Autonomer mobiler Roboter]] |
|||
[[Category:Robots of France]] |
|||
</nowiki> |
|||
Version vom 1. Oktober 2015, 11:47 Uhr
Arbeits- und Sozialminister des Landes Nordrhein-Westfalen
nur Arbeit: August Halbfell (1946–1950) || nur Soziales: Heinz Renner (1946) | Josef Gockeln (1946–1947) | Rudolf Amelunxen (1947–1950) | Josef Weber (1950–1953) | Birgit Fischer (2002–2005)
Otto Schmidt (1953–1954) | Johann Platte (1954–1956) | Heinrich Hemsath (1956–1958) | Johann Ernst (1950–1953 (nur Arbeit), 1958–1959) | Konrad Grundmann (1959–1966) | Werner Figgen (1966–1975) | Friedhelm Farthmann (1975–1985) | Hermann Heinemann (1985–1992) | Franz Müntefering (1992–1995) | Axel Horstmann (1995–1998) | Ilse Brusis (1998–2000) | Harald Schartau (2000–2005) | Karl-Josef Laumann (2005–2010) | Guntram Schneider (2010–2015) | Rainer Schmeltzer (seit 2015)